机械与电子

自动化技术论文_考虑迟滞及变形影响的主被动混

 

文章摘要:在绳驱空间机械臂的非结构化环境灵巧作业中,驱动绳索拉伸和臂段形变给机械臂的精确控制带来了困难.为此,本文提出一种改进运动学模型.首先,建立机械臂“驱动绳索长度-关节角度-末端位姿”的多重映射运动学模型;进一步考虑绳索迟滞、运动方向切换和臂段变形3种因素耦合影响,改进“驱动绳索长度-关节角”的映射模型.其次,设计试验平台,开展不同负载下的绳索迟滞量测定试验.最后,对比改进运动学模型仿真结果和绳驱空间机械臂样机试验数据.与理想几何模型的比较结果表明,长1110 mm的两段绳驱空间机械臂的末端绝对位置误差可减小15.2 mm;末端绝对位置误差减小61.4%,证明了改进运动学模型的有效性.

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